كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

رویکرد برند محور در نسل پنجم بازاریابی

مریم الف پور تراکمه - سپیده نصیری - مریم گودرزی

انتخاب تامین‌کنندگان پایدار با استفاده از تصمیم‌گیری چند معیاره و یادگیری ماشین و ادغام آن با مدل تخصیص سفارش

عباس فروزان فر - مریم رادمان - محمدعلی حسن آبادی

A Review of Resiliency and Fairness Concepts in Humanitarian Operations Management

Parham Aghayani - Ehsan Nikbakhsh

بهینه سازی چندهدفه برای مساله مکانیابی – مسیریابی دو رده ای با اهداف پایدار و در نظرگیری مسیرهای ترکیبی بسته و باز و بازرسی کیفی محصولات

امید رحمانی - مسعود حاج غنی - حمید بازرگان

زمانبندی بهینه وسایل برقی در خانه های هوشمند با قطعی تصادفی برق شبکه: یک رویکرد برنامه ریزی تصادفی دو مرحله ای

زهرا ملک خانی - محمد رنجبر

ارائه یک مدل مکانیابی-مسیریابی هاب چند وجهی ناقص با در نظر گرفتن مسائل زیست محیطی

حامد سمساریان - سعید فضایلی

ارائه مدل ریاضی حهت انتخاب و زمان‌بندی سبد پروژه با درنظر گرفتن وابستگی متقابل میان پروژه‌ها

مهسا صفرخانلو - سید حسن قدسی پور

Identifying essential competencies needed for success in industrial engineering fields of work

Aida Sadat Seyedmarvasti - Ahmad Mehrparvar - Majid Shakhsi-Niaie

ارائه مدل ریاضی برای مسئله تخصیص فضای انبارش کانتینرها با فرض اشتراک‌گذاری محوطه

سیدفرزاد حسینی - ویدا نصیب پور مرتاض - صادق شریفی

تخصیص بهینه نیروی انسانی واحد های اتفاقات و عملیات شرکت توزیع نیروی برق استان خراسان رضوی

فرنوش حقیقی - محمد حسین مقدسان

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.2.1