لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها
Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms
نویسندگان :
Ali Rizehvandi
1
Shahram Azadi
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving
چکیده :
Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Distributed Scheduling Problem Considering Network Configuration and Transportation Costs
Ghazal Ziadlou - Saeed Emami - Ebrahim Asadi-Gangraj
طراحی زنجیره تامین انرژی زیستی برای زیست توده نسل دوم بر پایه گیاهان اکالیپتوس و پالونیا
مجتبی یار احمدی - الهام رحیمی - رضا توکلی مقدم
ارزیابی مقولههای موثر بر ایجاد چالشهای نسلی کارکنان در سازمانها با رویکرد بهترین-بدترین بیزی(مطالعه موردی در بانک)
رضا قاسمی یقین - طاها احمدی پرگو
زمانبندی و مدیریت پروژه با استفاده از روش ها و الگوریتم های داده کاوی
احسان شیخی - ناصر ملاوردی
مسیریابی و زمانبندی پرستاران برای فرآیند درمان سرطان با شیمیدرمانی توسط مراقبتهای پزشکی درمنزل
زهرا مهره کش - سعید دهنوی
تصمیم گیری برای تشکیل تیم توسعه محصول جدید تحت شرایط عدم قطعیت فازی با رویکرد رتبهبندی کاندیداها
مهدی مزروعی سبدانی - سیدمیثم موسوی - محمد سعید منصوری
بهبود فرآیندهای توسعه نرمافزار با ترکیب فرآیندکاوی و الگوریتمهای یادگیری ماشین: مطالعه موردی
محسن فردیپور اصل
خوشهبندی مشتریان با استفاده از تکنیکهای دادهکاوی بر اساس شاخصهای مدل RFM (مطالعه موردی: یک شرکت خردهفروشی آنلاین)
سارا سهرابی - امیرحسین نصرتی ملکجهان - رویا فیض
Optimizing Coordination in the Metformin Supply Chain Using Quantity Discounts and Government Subsidies: A Case Study of Iran's Healthcare System
Farnoush Otrodi - Hasan Khademi Zare - Yahya Zare Mehrjardi - Mohammad Bagher Fakhrzad
خوشه بندی ریسک ها در شرکت های برق منطقه ای و شناسایی و مدیریت ریسک های خوشه فرآیندی با استفاده از روش FMEA
سید مصطفی میرمحمدی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.9.3
