كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Proposing a new DEA model based on common set of weights for sustainable supplier selection

Abbas Shoul - Mohammad Amini - Fatemeh Arabpour

ارائه روش بهبود تشخیص حمله قلبی با استفاده از الگوریتم های تجمعی و یادگیری عمیق

امیرحسین حریری - مانی قنبری

Risk Management of Knowledge Management Implementation Project in an Organization under the Corona Virus (COVID-19) Situation – Case Study of Dena Holding

Iman Naderi - Abbas Afrazeh - Maryam Ashrafi

Designing an efficient blood network using a multi-objective optimization model under uncertainty

Seyyed-Mahdi Hosseini-Motlagh - Mohammad Reza Ghatreh Samani - MohammadDanial Faraji

Improvement of bagging by increasing probabilistic classifiers’ confidence in prediction: A Case study of SAPCO Parts Supply Company

Shima Malekpour - Shahrokh Asadi

مسیریابی و جانمایی بهینه خودرو همراه با کمینه سازی هزینه لجستیکی در سیستم حمل و نقل بین شهری

مروارید زاهدی فرد - علی میرشاهی - سمیر قربانی - رضا طهماسبی - سید فرزام رحیمی رهبر

پیشنهاد تعرفه گروهی انرژی‌های تجدیدپذیر ترکیبی با استفاده از فاصله ترجیحات لکزیکوگرافیک مصرف‌کنندگان

شادی فرید - فریا نصیری مفخّم

ارزیابی عملکرد کشورها و بررسی تاثیر عوامل موثر در کنترل پاندمی کووید-19 با بهره‌گیری از رویکردهای تصمیم‌گیری چندمعیاره و یادگیری ماشین

محمدرضا رسولی - سید امیررضا صالحی امیری - عرفان حسن نایبی

الگوی دو مرحله ای انتخاب تأمین کنندگان و برنامه ریزی تجهیزات مصرفی اتاق عمل به کمک روش های آراس و اپسیلون محدودیت تکامل یافته

سحر کریمیان - پروانه سموئی

بررسی تاثیرات قیمت دلار، طلا و نفت بر بازار بورس (مطالعه موردی: بورس اوراق بهادار تهران)

حسین قنبری - امیر محمد لرنی فوئیک - روزبه قوسی - عمران محمدی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.5.3