لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها
Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms
نویسندگان :
Ali Rizehvandi
1
Shahram Azadi
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving
چکیده :
Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
مدیریت ریسک و بهبود عملکرد در پایین‌دست زنجیره‌تامین با تمرکز بر کیفیت داده‌ها و شفافیت
علیرضا حق شناس نصرآبادی - رضا قاسمی یقین
ارزیابی عدم قطعیت اندازه گیری بر اساس راهنمای GUM در دستگاه سنجش ضریب اصطکاک لنت کلاچ تحت الزامات استاندارد ISO/IEC 17025
احمدرضا مرشدی - داود شیشه بری
طراحی شبکه لجستیک معکوس برای بازیافت خودروهای فرسوده با درنظرگرفتن ابعاد پایداری
سجاد فلاحتی - محمدرضا اکبری جوکار
طراحی یک سیستم خبره فازی جهت پیش بینی فروش مانتو شلوار دبیرستان (مطالعه موردی تولیدی تمدن )
بهاره رضوی - پدرام پیوندی - حمیدرضا کوشا
چارچوب تصمیم‌گیری دو‌فازی ترکیبی برای طراحی شبکه تأمین انرژی زیست‌توده پایدار در برابر بحران‌های محیطی و عدم‌قطعیت‌های بازار
امیرحسین عموجعفری - کیانا صالحی
بهینه‌سازی و طراحی شبکه زنجیره تأمین گردشگری کشاورزی پایدار
شیما رضائیان - محمدمهدی پایدار - سعید امامی
مسئله مسیریابی وسیله نقلیه دو سطحی پایدار همراه با تحویل و برداشت همزمان برای محصولات فسادپذیر
رضا شکری بوسجین - حمیدرضا کیا
یک رویکرد ریسک‌گریز برای مسئله‌ی طراحی شبکه‌های تندروی مبتنی بر هاب تصادفی
ملیحه فلاح تفتی - محبوبه هنرور - احمد صادقیه - رضا توکلی مقدم
طراحی مدل کسب و کار بازار صنایع دستی مطالعه موردی استان زنجان
علی ستاری - مجید حیدری
بهبود فرآیند واکسیناسیون کووید-19 با استفاده از شش‌سیگما به منظور ارتقای‌سلامت در کشور ایران
محمدرضا محرمی - سید حمیدرضا شهابی حقیقی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.9.3
