لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها
Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms
نویسندگان :
Ali Rizehvandi
1
Shahram Azadi
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving
چکیده :
Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Identifying Challenges of the Humanitarian Pharmaceutical Supply Chain in Earthquake Conditions for Vulnerable Groups
Melika Khosroabadi - َAli Mohaghar
ارزیابی ریسک های عملیات اطفاء حریق و امداد و نجات در ساختمان های بلند شهر مشهد با استفاده از روش تحلیل درخت خطا
یاسمن اکرمی - سید محمود حسینی
انتخاب تأمینکننده در مدیریت زنجیره تأمین با استفاده از مدل ویکور (VIKOR): مورد مطالعه صنایع نساجی شهر زنجان
رضا پیرایش - حامد رستگارنیا - محمد بیگدلی
مدیریت منابع آب با استفاده از پویایی‌شناسی سیستم‌ها
فاطمه رنجبر ونکی - تینا رضاپور - فاطمه صبوحی
بهینه سازی فرآیند تخلیه و تغذیه محصولات نیمه ساخته با رویکرد افزایش تولید بعد از تعطیلات بلند مدت – مطالعه موردی شرکت خودروسازی سایپا
مجتبی وصال - مهدی عاشری
Identifying Processes and Sub-processes of the Circular Economy in the Construction Industry: A Meta-Synthesis
Mohammad Reza Sadeghi Moghadam - Ayda Gholidokh - Rohollah Ghasemi
توسعه چارچوب پایش آماری مبتنی بر تصویر برای تشخیص زودهنگام تغییرات کیفیت در فرآیندهای تولیدی با استفاده از انتخاب ویژگی
زهرا خدادادی چمگردانی - مرتضی رجب زاده
Iran's pharmaceutical supply chain risk assessment considering process's priority, hazard and probabilities
Ferial Zarrabi - Mohammad Rasouli
طراحی زنجیره تامین انرژی زیستی برای زیست توده نسل دوم بر پایه گیاهان اکالیپتوس و پالونیا
مجتبی یار احمدی - الهام رحیمی - رضا توکلی مقدم
شناسایی و ارزیابی ریسک های پروژه های عمرانی شهرداری اصفهان از منظر کارفرما به وسیله روش آراس
سید علی بهشتی مآل - عاطفه امین دوست
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت همایش ها و جشنواره ها - نگارش 44.12.3
