كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

تحلیل سیستم های مدیریت ایمنی در پروژه های ساختمان های بلند -مطالعه مروری از ٢010 تا 2021

پریسا دهقانی - رامین انصاری - مهدی مهدی خانی

حل مسأله زمان‌بندی اصلی تولید با کارگران دائم و موقت چند‌مهارته با استفاده از الگوریتم VNS موازی

صدیقه صادقی - رضا قنبری - خاطره قربانی مقدم

بهینه‌سازی تشخیص کووید-۱۹ از تصاویر رادیوگرافی با استفاده از نقشه‌های خودسازمان‌ده: یک رویکرد کارآمد در سیستم‌های سلامت هوشمند

سیده آیلار سیدی - ملینا مشیری

مسأله تخصیص افزونگی با انتخاب بهترین استراتژی تخصیص و عدم محدودیت در نوع قطعات تخصیص داده شده به زیرسیستم‌ها

هادی قلی نژاد - رمضان خسروی

Enhanced Customer Churn Prediction in the Banking Sector Using Random Forest

Behzad Yaghoobi - Erfan Hassannayebi - Mohammad Hossein Shahmoradi

تنظیم بهینه متغیرهای فرایند ریسندگی و بهبود کیفیت نخ با استفاده از الگوریتم بهینه ‏سازی گرگ خاکستری: پیاده ‏سازی روی ماشین کشش

حبیب امیری سوادرودباری - محسن رضاحسنی - محمدجواد عبقری

کاربرد روش فرآیند مدیریت خطرات و اثرات آن‌ها در مدیریت ریسک‌های حوزه بهداشت، ایمنی و محیط زیست: مطالعه موردی شرکت معدنی و صنعتی گل‌گهر سیرجان

رضا فتاحی - علی صفاری دربرزی

تجزیه‌ و تحلیل بازده فرآیند برای پروفایل های خطی ساده خودهمبسته با استفاده از روش تبدیل

آیلین پاکزاد

بهینه سازی سبد سرمایه گذاری مبتنی بر پیش‌بینی نوسانات با مدل‌های واریانس ناهمسانی شرطی خود‌رگرسیونی (مطالعه موردی بورس اوراق بهادار تهران)

فاطمه مصباحی - علیرضا سلیمانی

طراحی یک شبکه پایدار بازیافت پسماندهای پلاستیکی با در نظر گرفتن اهداف اقتصادی و اجتماعی ملاحظات زیست‌محیطی در شرایط عدم‌قطعیت

ناعمه زرین پور - ندا خسروی فرد

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.7.0