كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

پیش‌بینی وضعیت شاخص کل بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از متغیرهای کلان اقتصادی

سید علی موسوی لولتی - عمران محمدی - سعید شوال‌پور

بهینه سازی سیاست های یارانه ای دولت با هدف توسعه خودروهای الکتریکی: مطالعه موردی صنعت خودرو در ایران

نرگس محمدزاده - سید حسام الدین ذگردی

Optimization of Pressure Profile and V/P Switchover Point to Minimizing the Warpage in a Thin-Wall Plastic Injection Molded Part

Hamid Haghshenas Gorgani - Ali Saedi

ارزیابی عملکرد کشورها و بررسی تاثیر عوامل موثر در کنترل پاندمی کووید-19 با بهره‌گیری از رویکردهای تصمیم‌گیری چندمعیاره و یادگیری ماشین

محمدرضا رسولی - سید امیررضا صالحی امیری - عرفان حسن نایبی

ارائه مدل هوشمند مبتنی بر قابلیت اطمینان برای پیش‌بینی‌های مالی

سپیده اعتمادی - مهدی خاشعی

مسیریابی وسایل نقلیه با در نظر گرفتن ملاحظات زیست محیطی

بابک یوسفی یگانه

بهینه سازی سبد سرمایه گذاری مبتنی بر پیش‌بینی نوسانات با مدل‌های واریانس ناهمسانی شرطی خود‌رگرسیونی (مطالعه موردی بورس اوراق بهادار تهران)

فاطمه مصباحی - علیرضا سلیمانی

Simulation and enhancement of an MRI department using Anylogic

Mobina Haghshenas - Bahare Tale - Hamidreza Shahabi haghighi

سرمایه‌گذاری جمعی بدون محدودیت مالی: بررسی قیمت‌گذاری و استراتژی‌های بازاریابی با درنظر گرفتن تبلیغات

علی خانی

مسیریابی سبز وسیله نقلیه با پهپاد با درنظر گرفتن سوخت های جایگزین

علیرضا قوامی - مهدی ایرانپور

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.7.0