كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Application of association rule mining in investigating the interaction between evaluation indicators in the performance measurement system: a case study

Leilanaz Akbari - Boshra Rajaei - Amin Zivari

تاثیر بسته بندی فعال بر کیفیت مواد و محصولات با میانجی گری بسته بندی هوشمند در صنعت بسته بندی

محمدرضا سعادتمند

شناسایی و ارزیابی ریسک های پروژه های عمرانی شهرداری اصفهان از منظر کارفرما به وسیله روش آراس

سید علی بهشتی مآل - عاطفه امین دوست

A Supply Chain Network Design Model for Wheat and Flour: Integrating Domestic Consumption, Imports, Storage, Production, and Distribution; Case Study Iran

Sepehr Safaei - Maryam Rezapour Niari

ارزیابی کیفیت خدمات در شرکت های هواپیمایی با استفاده از داشبورد دیجیتال (مورد مطالعه: یک شرکت هواپیمایی هندی)

ثریا بیرامی - مریم حسنی کرده ده - ایرج روحی - سیدمحمدباقر جعفری

تحلیل محرک های تاب آوری زنجیره تامین در داروسازی امین بااستفاده از روش اهمیت عملکرد

فاطمه سالکی فر - هادی شیرویه زاد

بررسی رابطه هوش هیجانی با عملکرد پروژه با نقش تعدیلگر سابقة شغلی

فاطمه جعفری نژاد - محمّدرضا اخوان انوری - کامیار رئیسی‌فر

ارائه مدلی برای ارزیابی کارایی با استفاده از کارت امتیازی متوازن در محیط رقابتی : مطالعه موردی صنایع فولادی ایران

منصور عابدیان - سید محمدرضا داوودی - حسین قائمیان

عارضه ‌‏یابی علل تاخیر فعالیت‌‏های پروژه‌‏های صنعتی(مطالعه موردی پتروشیمی اسلام آباد غرب)

مهربان جلیلی زاد - محدثه نادرشاهی

تخمین نقطه تغییر پله‌ای در پارامتر نرخ توزیع پواسون با روش خوشه‌بندی

سمانه صفری - علیرضا شامان - علی یگانه

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.2.5