0% Complete
صفحه اصلی
/
دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها
Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms
نویسندگان :
Ali Rizehvandi
1
Shahram Azadi
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving
چکیده :
Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
یک مدل برنامهریزی تصادفی دومرحلهای برای تعیین ظرفیت و مدیریت تقاضای یک محصول پایدار جدید، با درنظرگرفتن سیاست انتشار کربن
متین قنبری - مریم عاملی
تجزیه و تحلیل اثر فاکتورهای مختلف بر عملکرد فنی دروازهبانهای فوتبال با استفاده از علم دادهکاوی و آمار
متین ذبیحی - مریم رادمان
اصلاح روش تصمیمگیری گروهی چند معیاره COPRAS با استفاده از مجموعههای فازی نوع 2
معصومه عزیزی نفطه - محمود شهرخی
A Hybrid Prediction Model Based on Machine Learning and Random Walk Stochastic Processes in the Cryptocurrency market
Sana Aghajan navesi - Omid Hasanpour jesri - Ezatollah Abbasian
انتخاب سبد سرمایه گذاری بهینه در بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از رویکرد تلفیقی خوشهبندی و تصمیمگیری چند معیاره
ندا کریمی - علی موسی نژاد کماچالی
Extraction of the rules between the components of job anchors and job satisfaction of employees using rough theory set, case study: employees of food industry companies in Shahrood city.
Fatemeh Sohrabi - Reza Sheikh
تجزیه و تحلیل کتابسنجی در مطالعات تامین مالی زنجیره تامین
محمدرضا زارع بنادکوکی - مسعود عادل نیانجف آبادی
سیاست پاداش-جریمه دولتی و گسترش مسئولیت تولیدکنندگان خودرو برای اسقاط خودروهای فرسوده
داود حبیبی - انور محمودی
ارائه راهکارهای توسعه مشاوره کسبوکار برای مشاغل خرد و خانگی و اولویتبندی راهکارها با روش BWM
طیبه صادقیان
مروری بر روشهای هوشمند ارزیابی ریسک اعتباری مشتریان حقیقی بانک
پریوش خلیلی - مهرداد کارگری - عبدالله عشقی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.5.0
