كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

تحلیل عوامل اصلی موفقیت مهندسی مجدد فرایند ها با استفاده از روش دیمتل

علی شیرویه زاد - هادی شیرویه زاد

ارائه رویکرد ترکیبی یادگیری ماشین و بهینه سازی به کمک نظریه فازی، در انتخاب سبد سهام

دانیال محمدی - عمران محمدی - محمد مهدی والی سیر - سعید شوالپور

رویکردی مبتنی بر یادگیری ماشینی برای پیش‌بینی رخدادهای پروژه از طریق تحلیل ریسک

سام حیدری - اشکان مزدگیر - مسعود صادقی

تدوین برنامه جامع منابع انسانی مبتنی بر مدل تعالی ۳۴۰۰۰ در پاسخ به الزامات بهره‌وری نیروی انسانی در برنامه هفتم پیشرفت کشور: مطالعه موردی شرکت برق منطقه‌ای باختر

سید مصطفی میرمحمدی

Intelligent Project Control 4.0: Integrating Explainable AI with Stochastic EDM

Mohammad Fattah - Siamak Haji Yakhchali - Narges Ghobadi

توسعه یک مدل ابتکاری برای پیش بینی قیمت در فروشگاه های آنلاین

امیرصادق میرگلوی بیات - علی شجاع - بهلول ابراهیمی

اولویت‌بندی پروژه‌های توسعه‌ای منطقه ویژه اقتصادی سرخس با استفاده از روش AHP-TOPSIS

محمدرضا بنائی مقدم - علیرضا ایزدی - پریسا لقمانی یزدی

توسعه مدلی ریاضی برای یکپارچه سازی مسئله ی زمان بندی سلولی و تخصیص کارگر با امکان برون سپاری و در نظر گرفتن کاهش مصرف انرژی

راضیه قنبری - محمد محمدی - کامران فرقانی

شناسایی و رتبه‌بندی ریسک‌های پایداری زنجیره‌تامین، موردکاوی در شرکت تامین قطعات خودرو

لیلا حمزه ئی - مریم عاملی - مریم اشرفی

ارائه مدلی برای ارزیابی کارایی با استفاده از کارت امتیازی متوازن در محیط رقابتی : مطالعه موردی صنایع فولادی ایران

منصور عابدیان - سید محمدرضا داوودی - حسین قائمیان

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.7.0