كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

ارزیابی نقش متاورس در مدیریت شهر هوشمند با مدلسازی رفتاری، در حوزه‌های انرژی، سلامت، حمل‌و‌نقل و مطالعه موردی بازار انرژی محلی

زهرا ایران‌پور مبارکه - مهدی نوذریان - محمد غفوریان نصیری - علیرضا فریدونیان

ارایه یک مدل پیشنهادی جهت طراحی زنجیره‌تأمین با تمرکز بر قابلیت‌اطمینان و تعداد شرکا

هانیه ذاکرزاده - عباس شول

اولویت بندی موانع استقرار صنعت نسل 0.4 در بنگاه های کوچک و متوسط

پردیس اسدی - مجید اعرابی

مدل‌سازی و حل مساله مسیریابی تولید در زنجیر تامین دوسطحی محصولات خطرناک

امین فرحبخش - امیرسامان خیرخواه قه

ارائه یک مدل دوسطحی جهت تعیین مالیات بر کربن در یک زنجیره تامین سبز با در نظر گرفتن تقاضای حساس به قیمت و انتشار کربن

پگاه مصرزاده اوغاز - فرزاد دهقانیان

بهینه سازی فرآیند تخلیه و تغذیه محصولات نیمه ساخته با رویکرد افزایش تولید بعد از تعطیلات بلند مدت – مطالعه موردی شرکت خودروسازی سایپا

مجتبی وصال - مهدی عاشری

طراحی یک شبکه لجستیک معکوس با درنظرگرفتن تأثیرات پایداری و انتخاب کانال های جمع آوری چندگانه

بنیامین فقهی - علی امیری بزرگی

بررسی سنجه‌های مدل یادگیری ماشین مرتبط با سازه‌های پیش‌بینی‌گر نرخ پذیرش واکسیناسیون

راضیه رجائی لک - الهام یاوری

انتخاب تامین‌کنندگان پایدار با استفاده از تصمیم‌گیری چند معیاره و یادگیری ماشین و ادغام آن با مدل تخصیص سفارش

عباس فروزان فر - مریم رادمان - محمدعلی حسن آبادی

ارائه مدل پذیرش واکسن بر اساس معادلات ساختاریافته

راضیه رجائی لک - الهام یاوری

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2