0% Complete
صفحه اصلی
/
دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها
Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms
نویسندگان :
Ali Rizehvandi
1
Shahram Azadi
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving
چکیده :
Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
بهینهسازی تحویل آخرین مایل با استفاده از جمعسپاری حمل و در نظر گرفتن احتمال پذیرش بسته توسط حملکننده
مجید باقری قادیکلایی - عبدالله آقایی
ارزیابی و انتخاب رایانش ابری در سیستمهای مدیریت دانش با استفاده از روش QFD و مدل برنامهریزی آرمانی
هما کلانی
مدیریت شبکه شارژ خودروهای الکتریکی با استفاده از مسئله مکانیابی-یا-مسیریابی
ساسان کزازی - دنیا رحمانی - مهدی بشیری
بررسی تطبیقی کارایی روشهای مکانیابی بدون GPS در محیطهای شهری: تحلیل چندمعیاره مبتنی بر دقت، پایداری و هزینه
علی شریعتی نژاد
تحلیل شکاف ابعاد کیفیت خدمات براساس ویژگی های سیستم تاب آور در شرکت تابانگوهرنفیس
ویدا ودائی - هادی شیرویه زاد
Introduction of A Risk and Change Management Method by Design a Modified Equation to Calculate the Static Bottom-hole Pressure of Iranian Gas Wells Based on Hierarchy Risk Management and Surface data To Replace and Eliminate Operational Risk (Third Development)
Fatemeh Karimi Organi - Hamid Babakpour - Ali Pourbadir - Bahador Kheirollahpour - Moona Batooie - Hamidreza Pourghorban
Extraction of the rules between the components of job anchors and job satisfaction of employees using rough theory set, case study: employees of food industry companies in Shahrood city.
Fatemeh Sohrabi - Reza Sheikh
برنامهریزی و زمانبندی زنجیرهتامین دارویی با رویکرد اقتصاد چرخشی
فریما پورحسین دیگه سرا - سعید امامی - ابراهیم اسدی گنگرج
Deep Learning Models for Price Prediction in Travertine Stone Mines: A Comparison of LSTM, Transformer, and Hybrid Models
Haniye Moazeni - Amirhesam Kamalpour
بهینه سازی در امدادرسانی به کشتی های آسیب دیده با استفاده از مدل سازی ریاضی
امیرمحمد مالمیر آورزمانی - علیرضا محمدی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.7.0
