كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

صفحه اصلی / دهمین كنفرانس بين المللی مهندسی صنايع و سيستم ها

Path-following control for autonomous vehicles utilizing both DDPG and DQN algorithms

نویسندگان :

Ali Rizehvandi¹ Shahram Azadi²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Autonomous vehicles،RL method،path-following،DDPG،DQN،automated driving

چکیده :

Enhancing autonomous vehicles (AVs) ensures a safe and reliable transportation system. Achieving level 5 autonomy, as per the Society of Automotive Engineers (SAE) classification, requires AVs to navigate through complex and unconventional traffic environments. Path-following, a key aspect of automated driving, involves guiding a vehicle accurately and safely along a predefined path. Traditional path-following methods often rely on parameter adjustments or rule-based approaches, which may not be suitable for dynamic or intricate environments. Reinforcement learning (RL) has emerged as a promising technique capable of learning effective control strategies from an agent's experiences. This study investigates the effectiveness of the Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) method for controlling acceleration and the Deep-Q Network (DQN) technique for controlling steering in AV path-following. The combination of the DDPG and DQN algorithms together demonstrates rapid convergence, allowing the agent to achieve stable and efficient path-following while maintaining smooth control without excessive actions. The results indicate the efficiency of the new approach, suggesting its potential contribution to the advancement of automated driving technology.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Cell Phone Image-Based Persian Rice Detection and Classification Using Deep Learning Techniques

Amin Saeidi Kelishami - Mahmood Saeedi Kelishami - Sajjad Saeedi Kelishami

ارائه مدلی برای ارزیابی کارایی با استفاده از کارت امتیازی متوازن در محیط رقابتی : مطالعه موردی صنایع فولادی ایران

منصور عابدیان - سید محمدرضا داوودی - حسین قائمیان

Critical Factors for Assessing Smart Manufacturing Readiness: A Meta-Synthesis Approach

Sahar Valipour Parkouhi - Abdolhamid Safaei Ghadikolaei - Hamidreza Fallah Lajimi

ارزیابی سطح کیفیت زندگی شهرهای استان خراسان رضوی با رویکرد اعداد نوتروسوفیک نوع 2

فاطمه میرعمادی - رضا شیخ

مسأله تخصیص افزونگی با انتخاب بهترین استراتژی تخصیص و عدم محدودیت در نوع قطعات تخصیص داده شده به زیرسیستم‌ها

هادی قلی نژاد - رمضان خسروی

تحلیل و رتبه بندی محرک های نوآوری دیجیتال در بیمارستان های دولتی (مورد مطالعه: بیمارستان های دولتی شهر رفسنجان)

سلیم کریمی تکلو - ابوالفضل تهوری

The Impact of Organizational Structure on Organizational Performance by Applying Balance Scorecard: A Case Study

Mansour Abedian - SayyedMohammadReza Davoodi - Masoud Haratian

ارائه مدل مسیریابی وسیله نقلیه ناهمگن با محدودیت حداکثر طول تور برای سیستم انبارهای متقاطع

مریم سادات قیاسی - فرناز برزین پور

بهینه سازی زنجیره تأمین سوخت‌های زیستی با درنظرگرفتن بازده ماشین‌آلات پردازش

علی نصیری - راشد صحرائیان

پیش بینی لزوم انجام عمل جراحی قلب باز با استفاده از الگوریتم‌های داده‌کاوی

اعظم احمدی - مرتضی پاکدامن

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.6